Am Anfang stand der Typ A, der am 4. Juni 1919 vorgestellt wurde. Der rastlose Tüftler und Getriebe- und Munitionshersteller Andre Citroen musste seine Werke nach dem ersten Weltkrieg auslasten und verlegte sich auf den Autobau. Nur das Logo, ein rechtwinkeliges Zahnradprofil, erinnert noch an diese Zeit. Die Autos waren recht erfolgreich, bereits 1924 produziert Citroen 50.000 Fahrzeuge im Jahr. Weitere Modelle folgen wie zum Beispiel die Rosalie, deren „schwebend“ aufgehängter Motor die Vibrationen im Fahrgastraum mindern soll. 1934 kommt mit dem ersten „Traction Avant“ ein weiterer Meilenstein auf den Markt, einer der ersten Autos mit selbsttragender Karosserie und Frontantrieb. Etwa zur gleichen Zeit entstehen die ersten Skizzen zu dem wohl bekanntesten Modell der Firma, dem 2 CV. Im Lastenheft stand „ ein kostengünstiges Fahrzeug mit einer Federung, die so komfortabel sein muss, dass ein Korbe Eier auch auf einem Feldweg nicht zu Bruch geht“ ein sogenannter Regenschirm auf Rädern. Dieses legendäre Auto war auch nach Jahrzehnten immer noch heiß begehrt, ebenso wie der Ableger Ami 8. 1957 schließlich kam mit der DS, der Göttin“ der nächste große Wurf. Die hydropneumatische Federung machte dieses Auto zur Sänfte, die Bremsen und der Komfort waren legendär. In den Siebzigern versuchte man sich auch mit einer GS Variante mit dem Wankelmotor, ein Abenteuer, das die Firma an den Rand des Ruins brachte. Nach der Übernahme durch Peugeot, war damit schnell Schluss, ebenso wie mit dem SM, einem DS Ableger mit bärenstarken Maserati Motor.
Daneben fertigte und (fertigt heute noch) Citroen eine Nutzfahrzeugpalette, deren Berühmtestes Modell wohl der HY mit seiner charakteristischen Wellblechkarosserie ist.
Eine kurze Tour durch Paris zum Abschluss mit einem 2 CV mit satten 12 PS und einem Traction Avant zeigt heute noch, dass der Komfort immer ganz oben im Lastenheft von Citroen zu finden war und auch heute noch ist.